Questo museo è stato inaugurato nel maggio del 1991 nella Rocca Monaldeschi della Cervara, cui si è aggiunta la nuova sede dell’omonimo Palazzo nel 2011. Si articola in varie sezioni che spaziano dalla geologia alla preistoria, dalla protostoria al periodo etrusco, dalla fase romana al medioevo e al rinascimento, dalle tradizioni popolari alla storia contemporanea.